链轮机械手系统的轨迹规划和跟踪控制

链轮对象由多个移动机械臂为此纸，在多个移动机械臂轨迹链轮规划和控制做出了初步的探索。移动链轮机械手系统由多个移动机械臂通用的操作系统，它涉及机械优化、 控制、 力学、 数学和其他学科的研究是研究的一个链轮跨学科领域。所以对于多移动机器人系统理论研链轮究的价值和意义。


此外，移动机械手系统可以用于工业领域、链轮 野外勘探、 家庭服务，有着广阔的前景。移动机械手系统的研究是一个具有挑战性的任务。移动机械手链轮操作协调会增加系统的复杂性。链轮带非完链轮整轮式移动平台系统;移动机械手具有广泛的关节链轮运动的非线性特性，使系统更加明显;多移动机器人协调的操作闭式运动链、 添加的运动约束和力约束;此外，目标握力需要链轮适当控制。从研究的角度，探索链轮多个移动机械臂一般轨迹规划和控制方法。


在链轮轨迹规划，基于动力学的多移动机器人系统模型和关节力矩、 位置和速度限制，由 b-样条曲线插补的多移动机器人系统联合位置、链轮 速度和加速度的轨道，在关链轮节空间规划。这种规划方法在系统链轮抓举重物，作为可能捕获重的物体在短时间内尽可能多地为低能耗的基础上，可以实现能耗和成本综合优化。在运动控制领域，结合基于模型参考链轮链轮自适应控链轮制的多移动机器人系统的动链轮力学模型。


这种控制方法在动态模型参数和系统在干扰条件下的存在仍可完成稳定控制，完成所有的移动机械臂的轨迹跟踪和操纵对象约束系统框架内的安全的内部力量。最后链轮，给出了多移链轮v动机器人系统仿真平台设计中的，有两个两栏 5 自由度的多移动机器人手臂移动机械手系统为模拟对象，验证了这种轨迹规划和控制方法的有效性。

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